中科院自动化所与帕西尼合作研究触觉强化学习，提升亚毫米级装配成功率

中国科学院自动化研究所与帕西尼近日围绕触觉强化学习在亚毫米级精密装配中的应用展开对话。该研究发表于国际机器人顶会IROS 2026，核心目标是通过触觉反馈提升机器人在极小间隙下的装配成功率与稳定性。

为应对真实装配中视觉遮挡与触觉信号噪声的挑战，研究团队提出触觉基线补偿、分组采样及两阶段学习架构方案。训练过程结合模仿学习与强化学习，先在视觉主导下完成接近动作，再借助触觉反馈探索插入策略。

在实验验证中，研究采用帕西尼PX6AX GEN3阵列式多维触觉传感器，在0.05毫米间隙下，引入指尖触觉反馈后将成功率提升至67%，相比无触觉方案的52%有明显改进。双方认为，触觉数据质量是算法能否稳定收敛的关键，高频率、低漂移的指尖六维感知有助于提升机器人在复杂物理环境中的精细操作能力。

此次合作依托帕西尼PGH寰宇学者计划，旨在推动触觉感知硬件与强化学习算法的结合，为具身智能在高难度工业场景中的实际应用提供技术探索。