雷军：小米人形机器人在汽车工厂首次实现8小时连续作业

11月4日，小米创始人雷军公布机器人最新进展：人形机器人CyberOne 02在汽车工厂首次实现8小时稳定作业，完全满足全天生产需求。其工站为汽车总装物流区域的中控台侧盖板排序，盖板属柔性工件，机器人跟随产线节拍连续运转，自动配合来料AMR调整取料路线和步幅。雷军将这一阶段定义为机器人的“实习”、产线级作业能力的初步验证。

小米还跑通了另一长程任务场景：在小米青年公寓连续作业超过30分钟、覆盖3个房间、包含50余项任务，涵盖工具准备、沙发与桌面整理、垃圾清理、物品分类归位、房间巡检、全屋复检与离场等环节。雷军表示，两类场景背后是同一套具身基座模型Xiaomi-Robotics-1（XR-1）。

XR-1采用端到端VLA（视觉-语言-动作）架构，并引入Mixture-of-Transformers（MoT）设计：视觉语言骨干基于预训练Qwen3-VL，动作生成部分采用Diffusion Transformer（DiT），通过Flow Matching生成未来动作序列。训练采用两阶段范式，先以UMI设备采集的超过10万小时真实人类操作轨迹进行无本体预训练，再用约1万小时跨本体数据（小米自采真机数据超过7200小时）后训练，动作标签统一为delta EE pose。据论文披露，XR-1在RoboCasa365仿真测试中成功率为57.4%—57.6%，高于此前46.6%的最佳结果；少样本微调下四项复杂任务平均成功率75%，对比基线π0.5的40%。